坐标系统
本文内容
● 2D坐标系
● 3D坐标系
● 后续步骤
本文介绍用于 2D 和 3D 坐标系的约定 。。。。。。 每个传感器设备有关联的独立坐标系，，， ，， ，使用校准函数能够转换这些坐标系之间的点 。。。。。。 图像转换转换坐标系之间的整个图像 。。。。。。
2D 坐标系
深度相机和彩色相机与独立的 2D 坐标系有关联 。。。。。。 [x,y] 坐标以像素为单元，，， ，， ，其中，，， ，， ，x 的领域为 0 到宽度-1，，， ，， ，y 的领域为 0 到高度-1 。。。。。。 宽度和高度取决于所选的深度相机和彩色相机工作模式 。。。。。。 像素坐标 [0,0] 对应于图像的左上角像素 。。。。。。 像素坐标可所以暗示子像素坐标的幼数 。。。。。。
2D 坐标系以 0 为中心，，， ，， ，即，，， ，， ，子像素坐标 [0.0, 0.0] 暗示中心，，， ，， ，[0.5,0.5] 暗示像素的右下角，，， ，， ，如下所示 。。。。。。
3D 坐标系
每个相机、加快度传感器和陀螺仪都与独立的 3D 坐标空间系统有关联 。。。。。。
3D 坐标系中的点以公造 [X,Y,Z] 坐标三元组的大局暗示，，， ，， ，单元为毫米 。。。。。。
深度相机和彩色相机
原点 [0,0,0] 位于相机焦点处 。。。。。。 坐标系的方向是正 X 轴向右，，， ，， ，正 Y 轴向下，，， ，， ，正 Z 轴向前 。。。。。。
深度相机向下朝彩色相机倾斜 6 度，，， ，， ，如下所示 。。。。。。
深度相机使用两个照明器 。。。。。。 在窄视场 (NFOV) 模式下使用的照明器与深度相机的用例相符，，， ，， ，因而照明器不倾斜 。。。。。。 在宽视场 (WFOV) 模式下使用的照明器相对于深度相机向下额表倾斜 1.3 度 。。。。。。
陀螺仪和加快度传感器
陀螺仪的原点 [0,0,0] 与深度相机的原点一样 。。。。。。 加快度传感器的原点与其物理地位相一致 。。。。。。 加快计和陀螺仪的坐标系统为右手坐标系 。。。。。。 坐标系的正 X 轴向后，，， ，， ，正 Y 轴向左，，， ，， ，正 Z 轴向下，，， ，， ，如下所示 。。。。。。
后续步骤