本文内容

● 使用回放API

● 功夫戳同步

传感器SDK提供了用于将设备数据录造到 Matroska (.mkv) 文件的 API 接口。。。。。。 Matroska 容器体式能够存储视频数据、IMU数据和设备校准信息。。。。。。您能够使用 k4arecorder 号令行工具进行录造，，，，，，，也能够直接使用录造 API 来录造内容。。。。。。

有关录造 API 的具体信息，，，，，，，请参阅 k4a_record_create()。。。。。。

有关 Matroska 文件体式规范的具体信息，，，，，，，请参阅录造文件体式页。。。。。。

使用回放 API

录造文件能够使用回放 API 进行录像回放。。。。。。 通过回放 API 能够接见体式与 SDK 一样的传感器数据。。。。。。

打开录造文件

在以下示例中，，，，，，，我们将使用 k4a_playback_open() 打开一个录造文件，，，，，，，输出录造长度，，，，，，，而后使用 k4a_playback_close() 关关该文件。。。。。。

k4a_playback_t playback_handle = NULL;
if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Failed to open recording\n");
    return 1;
}
uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle);
printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000);
k4a_playback_close(playback_handle);

读取 Capture

打开文件后，，，，，，，能够读取录造内容中的 Capture。。。。。。 以下示例演示读取文件中的每个 Capture。。。。。。

k4a_capture_t capture = NULL;
k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED;
while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
{
    result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);
    if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
    {
        // Process capture here
        k4a_capture_release(capture);
    }
    else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)
    {
        // End of file reached
        break;
    }
}
if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED)
{
    printf("Failed to read entire recording\n");
    return 1;
}

在录造内容中查找

达到文件末尾后，，，，，，，我们可能必要返回并再次读取。。。。。。 若要实现此过程，，，，，，，能够使用 k4a_playback_get_previous_capture() 进行回读，，，，，，，但凭据录造内容的长度，，，，，，，这种做法可能非；；；；；郝！！。。。 我们能够改用 k4a_playback_seek_timestamp() 函数转到文件中的功夫点。。。。。。

在此示例中，，，，，，，我们以微秒为单元指定了功夫戳，，，，，，，以定位到文件中的各个功夫点。。。。。。

// Seek to the beginning of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to the end of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to 10 seconds from the start
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to 10 seconds from the end
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

读取象征信息

录造内容还可能蕴含各类元数据，，，，，，，例如设备序列号和固件版本。。。。。。 此元数据存储在录造象征中，，，，，，，能够使用 k4a_playback_get_tag() 函数来接见。。。。。。

// Print the serial number of the device used to record
char serial_number[256];
size_t serial_number_size = 256;
k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size);
if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Device serial number: %s\n", serial_number);
}
else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL)
{
    printf("Device serial number too long.\n");
}
else
{
    printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n");
}

录造象征列表

下面是能够蕴含在录造文件中的所有默认象征的列表。。。。。。 其中的很多值可用作 k4a_record_configuration_t 结构的一部门，，，，，，，能够使用 k4a_playback_get_record_configuration() 函数来读取。。。。。。

若是某个象征不存在，，，，，，，则如果选取默认值。。。。。。

功夫戳同步

Matroska 体式要求录造内容必须以功夫戳 0 开头。。。。。。 使用多机同步时，，，，，，，每个设备中的第一个功夫戳能够不为 0。。。。。。

为了在录造和播放之间切换时保留设备的原始功夫戳，，，，，，，该文件会存储一个要利用到功夫戳的偏移量。。。。。。

K4A_START_OFFSET_NS 象征用于指按功夫戳偏移量，，，，，，，以便在录造后能够沉新同步文件。。。。。。 可将此功夫戳偏移量增长到文件中的每个功夫戳，，，，，，，以沉新机关原始设备功夫戳。。。。。。

肇始偏移量也会在 k4a_record_configuration_t 结构中提供。。。。。。