本文内容

● 使用第三方工具

● IMU示例结构

● 鉴别轨路

若要录造传感器数据，，，，，，，需使用 Matroska (.mkv) 容器体式，，，，，，，以便能够使用多种编解码器存储多个轨路。。。。。。 录造文件蕴含用于存储色彩、深度、IR 图像和 IMU 的轨路。。。。。。在Matroska 网站上能够找到 .mkv 容器体式的大体具体信息。。。。。。

使用第三方工具

能够使用 ffmpeg 等工具或者MKVToolNix 工具包中的 mkvinfo 号令查看和提取录造文件中的信息。。。。。。

例如，，，，，，，以下号令将深度轨路作为 16 位 PNG 序列提取到统一个文件夹：

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

-map 0:1 参数将提取轨路索引 1，，，，，，，对于大无数录造内容而言，，，，，，，此索引是深度。。。。。。 若是录造内容不蕴含色彩轨路，，，，，，，则会使用 -map 0:0。。。。。。

-vsync 0 参数强造 ffmpeg 按原样提取帧，，，，，，，而不是尝试匹配 30 fps、15 fps 或 5 fps 的帧速度。。。。。。

IMU 示例结构

若是在不使用播放 API 的情况下从文件中提取 IMU 数据，，，，，，，则数据将选取二进造体式。。。。。。 下面是 IMU 数据的结构。。。。。。 所有字段均为幼字节序。。。。。。

鉴别轨路

可能必要鉴别哪个轨路蕴含色彩、深度、IR 等属性。。。。。。 使用第三方工具读取 Matroska 文件时，，，，，，，必要鉴别轨路。。。。。。 轨路编号凭据相机模式和已启用的轨路集而异。。。。。。 象征用于标始个轨路的寓意。。。。。。

下面所列的每个象征将附加到特定的 Matroska 元素，，，，，，，可用于查找相应的轨路或附件。。。。。。

能够使用 ffmpeg 和 mkvinfo 等工具查看这些象征。。。。。。