深度图像与彩色图像的对齐

本节介绍若何在ROS中将深度图像与彩色图像对齐，，，，，，，，以创建叠加图像。。。。。这对于必要同步分歧传感器模态的视觉信息的利用来说极度有效。。。。。

深杜纂彩色图像对齐和查看的号令

1. 基础的深度到彩色对齐：

要将深度图像单一对齐到彩色图像，，，，，，，，请使用以下号令：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch depth_registration:=true

这个号令启用了深度注册职能，，，，，，，，但不会打开视图窗口。。。。。

2. 查看深杜纂彩色叠加：

若是你想查看深度图像和彩色图像的叠加成效，，，，，，，，能够使用以下号令来启用视图窗口：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch depth_registration:=true enable_d2c_viewer:=true

该号令会启动带有深度到彩色注册的相机节点，，，，，，，，并打开一个视图窗口显示叠加图像。。。。。

在RViz当选择主题

为了在RViz中可视化对齐后的图像：

1. 在运行以上任一号令后启动RViz。。。。。

2. 选择显示深度到彩色叠加图像的主题。。。。。下图显示了若何选择主题：

深度到彩色叠加的示例图

选择了正确的主题后，，，，，，，，在RViz中你将能看到深杜纂彩色叠加的图像。。。。。下面是一个可能的示例图：