1.简介

Gemini 330系列3D相机通常蕴含深度相机、彩色相机和IMU传感器。。。。。这些传感器网络信息并将其作为数据流输出。。。。。为了更好地表征地位关系，，，，，Orbbec Gemini 330系列界说了3D相机坐标系。。。。。3D相机的坐标系通常蕴含深度坐标系、彩色坐标系和IMU坐标系。。。。。

2.系统坐标系

每个坐标系通常由三个组成部门组成：

1) 原点：深度坐标系的原点位于左侧红表相机镜头的光学中心。。。。。彩色坐标系的原点位于彩色相机镜头的光学中心。。。。。IMU坐标系的原点位于IMU的物理中心。。。。。

2) 类别：切合右手坐标系界说。。。。。X轴的正方向向右，，，，，Y轴的正方向向下，，，，，Z轴的正方向向前。。。。。X、Y、Z轴别离为红色、绿色和蓝色。。。。。

3) 单元：默认单元是mm。。。。。

3.Gemini 330系列默认坐标系

深度图像坐标系原点位于左IR模组的光心处，，，，，彩色图像坐标原点位于RGB模组的光心处。。。。。坐标系的方向均为正X轴向右，，，，，正Y轴向下，，，，，正Z轴向前。。。。。深度相机坐标系原点为3D相机默认原点，，，，，坐标（0,0,0）。。。。。深度原点、彩色原点、IMU原点在3D相机坐标系中的地位参考值如下图表所示：

表 3-1 Gemini 335/336坐标系原点相对地位表

表 3-1 Gemini 335L/336L系列坐标系原点相对地位表

图 3-1 Gemini 335/336坐标系示意图

图 3-2 Gemini 335L/336L坐标系示意图