在ROS 1中启用和可视化点云

本节演示若何从摄像头节点启用点云数据输出，，，，，，并使用RViz进行可视化，，，，，，类似于在启动摄像头节点文档中会商的初始摄像头节点设置。。。。。。。。

启用深度点云

启用深度点云的号令

要激活深度信息的点云数据流，，，，，，请使用以下号令：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch enable_point_cloud:=true

在RViz中可视化深度点云

运行上述号令后，，，，，，执行以下步骤以可视化深度点云：

1. 打开RViz。。。。。。。。

2. 增长一个显示。。。。。。。。

3. 选择主题进行可视化。。。。。。。。

4. 将固定框架设置为以正确对齐数据。。。。。。。。

示例可视化

这是在RViz中深度点云可能的样子：

启用彩色点云

启用彩色点云的号令

要启用彩色点云职能，，，，，，请输入以下号令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

在RViz中可视化彩色点云

要可视化彩色点云数据：

1. 执行号令后启动RViz。。。。。。。。

2. 增长一个显示面板。。。。。。。。

3. 从列表当选择主题。。。。。。。。

4. 确保固定框架设置为。。。。。。。。

示例可视化

RViz中彩色点云的了局应该类似于此：