Gemini 335Lg急剧启动指南
沉要通知
尊敬的开发者：
为了更好地支持您进行 Gemini 335Lg 相机的集成与开发，，，，，，我们创建了一个全新的、内容更全面的 GitHub 代码库 。。。。。。 。具体信息如下：
新代码库地址：https://github.com/orbbec/MIPI_Camera_Platform_Driver
新代码库蕴含：
● 更全面的官方文档
● 最新的二进造文件
● 驱动适配源码
● 丰硕的开发示例
等待您的参与！
1. 筹备工作
1.1 硬件设备
● Gemini 335Lg 盒装相机
● NVIDIA Jetson AGX Orin DevKit 及适配电源
● GMSL 相机解串板(示例型号:FG96_8CH_GMSL(EVK)) 及适配电源
支持的相机和平台信息如下表 1-1所示
表 1-1
相机型号 | 硬件平台 | 厂商 | 软件版本 | GMSL 相机解串板型号 |
Gemini 335Lg | Jetson AGX Orin DevKit | NVIDIA | JetPack 6.0/6.2 | FG96-8CH-V2(Max9296) |
1.2 软件资源
● 预编译驱动文件
● OrbbecViewer 软件（版本支持OrbbecViewer_v2.0.7-rc及以上）
2. 盒装开箱与装置步骤
2.1 撕开或剪断盒装两侧通明胶带
图 2-1
2.2 取出Gemini 335Lg相机、FAKRA-Z 对接线、三脚架、三脚架云台、急剧入门手册
图 2-2
2.3 撕掉相机玻璃盖板白色保；；；；；つ
图 2-3
2.4 将三脚架和三脚架云台组装好，，，，，，而后装置Gemini 335Lg相机
图 2-4
2.5 打开Gemini 335Lg相机顶部同步端口盖，，，，，，将右侧的USB/MIPI切换开关拨至M端，，，，，，并复原同步端口盖
图 2-5
3. 衔接设备并上电启动
3.1 打开Gemini 335Lg相机右侧FAKRA接口盖板，，，，，，用 FAKRA-Z 对接线衔接相机与 GMSL 相机解串板
图 3-1
3.2 将GMSL 相机解串板和Jetson AGX Orin DevKit 装置好
图 3-2
3.3 接入电源
为Jetson AGX Orin DevKit和GMSL 相机解串板衔接适配电源
提醒:该示例GMSL 相机解串板为12V 3A电源；；；；；；
图 3-3
3.4 Jetson AGX Orin DevKit衔接显示器、键盘和鼠标等表设，，，，，，并对Jetson AGX Orin DevKit和GMSL 相机解串板上电启动设备
4. 加载预编译驱动文件
4.1 查问JetPack软件版本
终端输入号令查问Jetson AGX Orin DevKit当前装置的JetPack软件版本
dpkg -l | grep nvidia-l4t-core
终端输出nvidia-l4t-core 版本，，，，，，通过NVIDIA的JetPack-L4T对应表得知当前装置的JetPack软件版本(示例输出nvidia-l4t-core版本为36.4.3，，，，，，对应JetPack 6.2版本)
图 4-1
示例图 4-2
4.2 获取预编译驱动文件
从Github代码库下载预编译驱动文件"gmsl-driver-jetson-vx.x.x(JPx.x).zip"，，，，，，并搁置在"~/Downloads"文件目录下
图 4-3
4.3 解压与装置
终端输入号令解压与装置预编译驱动文件
提醒:GMSL 相机解串板FG96_8CH_GMSL(EVK)对应预编译驱动文件为copy_to_target_agx_orin_fg96.sh剧本，，，，，，若预编译与GMSL 相机解串板不一致的剧本，，，，，，会导致加载驱动失败，，，，，，沉新预编译正确的剧本即可 。。。。。。 。
cd ~/Downloads/
unzip MIPI_Camera_Platform_Driver.zip
cd gmsl-driver-jetson-v1.2.03(JP6.2)/
chmod +x copy_to_target_agx_orin_fg96.sh
sh copy_to_target_agx_orin_fg96.sh
reboot
图 4-4
5. 起头使用
5.1 查抄驱动版本
终端输入号令查看内核？？？？？？？镚MSL相机驱动版本
提醒:确认驱动版本号与预编译驱动文件版本号一致
cat /sys/module/g300/version
图 5-1
5.2 列出视频节点
终端输入号令列出/dev目录蹊径下的视频节点数量
ls /dev/video*
提醒:1台Gemini 335Lg相机遇有8个视频节点，，，，，，其中video0是深度数据流，，，，，，video1是深度元数据，，，，，，video2是彩色数据流，，，，，，video3是彩色元数据，，，，，，video4是左红表数据流，，，，，，video5是左红表元数据，，，，，，video6是右红表数据流，，，，，，video7是右红表元数据
图 5-2
5.3 获取OrbbecViewer软件
为确认Jetson AGX Orin DevKit在加载预编译驱动文件后成功适配Gemini 335Lg相机，，，，，，故运行OrbbecViewer软件 。。。。。。 。若适配成功，，，，，，则OrbbecViewer软件能够衔接Gemini 335Lg相机，，，，，，并预览彩色数据流、深度数据流、红表数据流和IMU数据流的图像 。。。。。。 。不然，，，，，，OrbbecViewer软件衔接Gemini 335Lg相机失败，，，，，，无法预览图像 。。。。。。 。
从OrbbecSDK_v2 Releases中下载最新版本的OrbbecViewer软件，，，，，，并搁置在"~/Downloads"文件目录下(当前最新版本为OrbbecViewer_v2.4.8_xxx.zip)
图 5-3
5.4 解压与运行
终端输入号令解压与运行OrbbecViewer软件
cd ~/Downloads/
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64/
sudo ./OrbbecViewer
图 5-4
图 5-5
5.5 预览图像
在设备治理区中，，，，，，顺次开启彩色数据流、深度数据流、左红表数据流、右红表数据流和IMU数据流预览对应的图像
图 5-6