在ROS 2中将深度图像与彩色图像对齐

本节介绍若何使用ROS 2将深度图像与彩色图像对齐，，，，，，，，以创建叠加图像。。。。。。。。这对于必要来自分歧传感器模态的同步视觉信息的利用法式出格有效。。。。。。。。

对齐并查看深度和彩色图像的号令

1. 根基的深度到彩色对齐：

要单一地将深度图像对齐到彩色图像，，，，，，，，使用以下号令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=true

此号令激活深度注册职能，，，，，，，，但不打开查看器。。。。。。。。

2. 查看深度到彩色叠加：

若是您但愿查看深度到彩色叠加，，，，，，，，您必要通过使用以下号令来启用查看器：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=true enable_d2c_viewer:=true

这将启动拥有深度到彩色注册的相机节点，，，，，，，，并打开一个查看器以显示叠加图像。。。。。。。。

在RViz2当选择主题

要在RViz2中可视化对齐的图像：

1. 在运行上述号令之一后启动RViz2。。。。。。。。

2. 选择深度到彩色叠加图像的主题。。。。。。。。这里显示了一个示例主题选择：

深度到彩色叠加示例

在RViz2当选择相宜的主题后，，，，，，，，您将可能看到深度到彩色叠加图像。。。。。。。。这是它可能看起来的样子：